1945年5月，国民党“六大”决定召开一党包办的“国民大会”，以此对抗中国共产党建立民主联合政府的主张，并加紧准备反共反人民的内战。在这种形势下，中国共产党于1945年6月16日发表严正声明，坚决反对国民党所谓的“国民大会”，并宣布不参加即将召开的国民参政会。
国共两党的尖锐对立和斗争，引起部分民主人士深深的忧虑。他们希望通过协商，国共能重新合作，共同抗战。
蒋介石方面看到共产党不参加国民参政会，无法向美国交代，更无法向爱国民主人士和人民群众交代，所以希望也有人出来帮他游说，催促共产党人出席参政会议。
在这种情况下，国民参政会七位参政员褚辅成、黄炎培、冷遹、王云五、傅斯年、左舜生、章伯钧（后王云五生病，未成行），于6月2日致电毛泽东、周恩来，申述了他们访问延安的愿望。
为了进一步揭露国民党独裁、内战的政策，阐述共产党的政治主张，毛泽东、周恩来收到了参政员的电报后，当即决定向他们发出邀请，邀请他们来延商谈国事。邀请电文是这样写的：
……倘因人民渴望团结，诸公热心呼吁，促使当局醒悟，放弃一党专政，召开党派会议，商组联合政府，并立即实行最迫切的民主改革，则敝党无不乐于商谈。诸公专临延安赐教，不胜欢迎之至，何日启程，乞先电示。扫榻以待，不尽欲言。
从电文中看出，延安方面是发自内心地欢迎他们的到来，并希望以此换来国内和平。
这些参政员大都是旧知识分子或党派领袖，大多数年龄偏大，平均年龄高达60岁，政治上属于中间派，与民族资产阶级、小资产阶级有广泛的联系，但在社会上有地位、有影响。
延安对他们的迎接，准备得细致周全，每天晚上都安排了盛大的宴席招待和文艺晚会慰问，高级领导干部轮流出席作陪。
7月1日下午，7位参政员抵达延安。黄炎培后来回忆说：
2出延安城南门，到陕甘宁边区招待所，地名瓦窑湾，每人一间卧房，凡是你所想到需要的，都替你预备着。
民参政会参政员第二天下午，毛泽东、周恩来、林伯渠、刘少奇、张闻天、任弼时、王若飞与六参政员即举行了正式的会谈。
会谈气氛坦率、自然、诚恳。双方各抒己见，畅所欲言，共商国事，十分融洽。他们谈到了来延安的目的，谈到了对国际国内形势的看法，谈到了对国共两党团结问题的建议等。双方虽然在其他一些重要问题上有不同的意见，但在国民大会这个问题上，意见相当统一。当双方谈到国共有没有希望重新商谈时，毛泽东风趣地说：双方的门没有关，但门外有一块绊脚的大石头挡住了，这块大石头就是国民大会。引来了一阵笑声。
经过几次会谈，双方在停止国民大会进行和从速召开政治会议这两点上达成了统一意见。
延安方面在此基础上，提出了五点建议。五点建议既包含了中国共产党与六参政员的共同观点，即反对国民党真独裁、假民主的国民大会，又明确申述了我党的立场，指明了争取抗战胜利，实现民主建国的正确方向和步骤。毛泽东将它郑重地交给六参政员，并请他们带交给国民党当局。
正式会谈结束后，参议员们还阅读了陕甘宁边区政府的施政纲领，参观了延安市容、供销合作社、供应总店、信用合作社、银行、延安大学、光华农场、日本工农学校以及宝塔山等名胜古迹。
延安上下一致、同心同德的精神面貌，夜不闭户、路不拾遗的社会风气，各项事业蒸蒸日上的发展气势，都给他们留下了良好的印象。共产党员并不是国民党所说的“土匪”，他们个个稳重、朴实、谦逊、诚恳，说话有见地，学识不浅，生活在他们中间，感觉到如古人所说的“如坐春风”。
访问结束后，六参政员带着不同的感想和认识，告别了延安。回去后，他们的政治思想和对延安方面的认识都有了不同程度的进步。蒋介石发动内战后，只有左舜生和傅斯年追随了蒋介石，成了反革命。黄炎培、章伯钧、冷遹响应我党“五一”号召，参加了新政协会议，新中国成立后，他们都在中央人民政府或全国政协中任过职。褚辅成死于解放前，保持了较好的晚节。
至于黄炎培先生，延安之行对于他来说，更是他人生中的转折点。
黄炎培先生是一位著名的教育家。1917年，他赴美考察后，回国创建了中华职业教育社，后来在政治生活中形成了一个政治派别，即职教派。他虽然不满国民党一党专政，但仍然对它存有幻想，属于典型的中间派。抗战后，他任国民参政员，多次参加调停国共关系。这次他去延安，也只是抱着国共两党恢复商谈的心愿来到延安，对中国共产党和解放区也没有太多的认识。亲身经历延安后，亲眼看到了共产党的施政政策和解放区的成就，他逐渐认识了共产党，认识了解放区。回重庆后，他写成《延安归来》一书，详细地记载了自己的亲身经历，不仅使自己的思想认识发生了转变，也给国民党反动派的种种造谣诬蔑当头一棒。这本书印了十几万册，在大后方和香港、上海敌占区产生了巨大的政治影响。1945年12月，他组织成立了“民主建国会”，终于走上了中国共产党指引的正确道路。