熊十力生于1885年，他自己也只知生年而不知准确的生日，后来弟子们要给他做寿，便姑且定为正月初四，那是为了既占一春之先而又避开三天大年的缘故。
1914年，熊先生与韩樾（即傅晓榛）老秀才之幼女韩（傅）既光在黄冈结婚。傅晓榛本宗韩姓，祖继舅家傅姓，由傅晓榛这代即开始归宗。韩家为黄冈马鞍山世代书香。据说傅晓榛的父亲傅雨卿学正曾在福建当过教育方面的官员，亦曾回乡参加《黄州府志》的纂修。傅晓榛能诗文，通医道，家境较宽裕。他比较欣赏熊十力的聪颖，且知道熊参加过革命，曾被通缉。熊十力妻既光有一姐二弟，姐姐傅子恭，为湖北省银行行长王渐磐（孟苏）妻，大弟韩濬，后为黄埔军校一期学生，二弟韩煦。1915年10月，熊十力长女幼光出生。
熊十力在著作中曾记述，民国六年，他自武昌赴荆襄，参与守军独立。事败，辗转军中，七年入粤。一日午睡，忽梦他的五弟继刚陈尸在床，他不禁抚遗体痛哭，醒而泪痕犹湿。后离军返乡，始知五弟确已去世。他认为梦是预兆休咎的，不能尽以变态心理去说明。
熊十力的弟子徐复观这样描述：“熊老师年轻时穷得要死，在某山寨教蒙馆，没有裤子换，只有一条裤子，夜晚洗了就挂在菩萨头上，晾干接着穿。在内学院时，也是长年只有一条裤子，有时没得换，就光着腿，外面套一件长衫，因此人送绰号‘空空道人’。”
熊十力在南京内学院起初并不为人重视，后来欧阳竞无大师听说蔡元培先生为他的书作序，才找他要稿子看。熊十力请欧阳先生看他写的学佛笔记，欧阳先生阅后才刮目相看。
熊十力爱吃肉，吃素的梁漱溟先生无可奈何地说：“熊先生一顿能吃一只鸡！”朋友弟子来看他，一般要给他买鸡买肉才好。熊曾言自己‘十年来患脑病，胃坠，常漏髓，背脊苦虚’，因注意营养，好吃鸡，曾被一些佛教中人讽之为“野狐禅”。
1926年到1927年间，梁漱溟在北京西郊大有庄租了几间平房，和熊十力以及十几个青年学生同住一起。当时梁、熊两人都没有固定收入，靠发表文章、出版书的稿费维持十几个人的简单生活，大家基本上都跟梁一起吃素，可是熊十力爱吃肉，学生薄蓬山管理伙食。有一天，熊十力问薄：“给我买了多少肉？”“半斤。”当时是16两一斤，熊十力一听是半斤，骂薄：“王八蛋！给我买那么点儿！”过了两三天，熊十力又问：“今天给我买了多少肉？”“今天买了八两。”熊十力一听高兴得哈哈大笑说：“这还差不多！”此事在学生中间传为笑话。
1934年，熊十力住在徐复观家中。徐家有小女均琴，刚3岁，颇逗人喜爱。熊十力问她：“你喜欢不喜欢我住在你家？”“不喜欢。”“为什么？”“你把我家的好东西都吃掉了。”熊十力大笑，用胡子刺她的鼻孔说，这个小女一定有出息。
熊十力好吃鳖，喜静，曾应上海复旦大学之聘，提出要求是只接触教授，不接触学生，每饭须备一鳖。
熊十力平生不肯演讲，因为他认为如果说话多了，容易损气，这样就会损伤神经，胡言乱语。他每天作文、用思，必定要在天气好，没有人的时候。
熊十力的性格颇似稽康，对于来访的达官贵人，从不回访。在重庆市，郭沫若听说熊十力爱吃鸡，滑竿上捆了两只鸡去看他，以后两人通信，讨论先秦诸子及中国传统文化问题，郭曾书一笺云：“愿吾父子，永恒健康，爱国讲学，领袖群伦。”这时郭还向熊先生介绍周恩来同志，他的信上说“周恩来先生，忠厚长者”，愿来看望先生。熊先生与郭沫若结下的友谊，到全国解放后，一直维持着。
熊十力在北平寓所有一副自写的对联：“道之将废也，文不在兹乎”。学生胡世华同学看了想要，熊十力就送给了他。熊十力送对联时，在上面写上“此联吾自悬于座，世华见而索之”。
熊十力一生没有积蓄，有时靠亲友的资助，抗战时期有几年很是困难。熊十力对他的学生凡是去看他的，他都留下，吃住和他在一起。学生给老师带点礼物，如带只鸡，送点药物，熊也不客气，慨然收下，相处如一家人。但是在学问上有错误，熊十力就不客气地指出。从不说敷衍、客气话。他有问必答，甚至问一答十。任继愈说：“跟熊先生在一起，令人有虚而往，实而归的感觉。和熊先生相处，好像接近一盆火，灼热烤人，离开了，又使人思念难以忘怀。”
全国解放后，熊十力在北京收了一个义女，起名“仲光”，和他自己的女儿又光、再光排行。仲光喜静，爱读佛书，帮助熊先生料理家务，抄写稿子，熊十力一生很少和妻子在一起，子女也不学哲学，熊在北京及在四川，都是独立生活，晚年有一女儿作为弟子，又能听他讲学，十分满意，他说“伏女传经，班女受史，庞女传道”，今得仲光，又多了一个可以传道之人。
熊十力的养女仲光经人介绍曾从齐白石学画，成为白石老人的女弟子之一。齐先生有一天忽然提出访问熊先生。国画大师与哲学大师竟然一见如故，相见恨晚。熊十力的书法很少有人称赞，独独齐白石认为妙不可言。熊曾写一文祝寿。齐白石很佩服其文采，曾请熊为齐母写祭文。齐白石为此还送给熊一幅题为《老少牛》的国画。齐自石曾对人说，熊十力是我最好的朋友。
1963年冬在北京，熊十力给熊仲光题书扇面：“人心本自乐，自将私欲缚。私欲一荫时，良知还自觉。一觉便消除，人心还自乐。”
王元化说，熊十力决定是否与人交往，要先相面。第一次去拜访，他被熊先生捧着面孔看了许久，心里很是忐忑。所幸熊先生看后说，以后可以常去。
熊十力似乎惧内，说起夫人时，他便低沉着声音指指远处的老伴说：“这个老妇人呀！”
熊十力先生大女婿说，原来住在老汉口时，熊先生要他去发信，走水路的信要他投到江边的邮筒中去，走陆路的信则要他投到大智门火车站附近的邮筒中去，说是如此投信才到得快一些。
熊十力与董必武是湖北老乡，也是辛亥老同志，年纪相仿，相处融洽。解放后，熊十力有事必找他，董便跟他开玩笑说：“我简直成了你熊十力一个人的副主席了！”熊也不介意，一笑了之，有事照找不误。
熊十力长女幼光曾向董必武求字。不久，董老书赠条幅：“宁拙毋巧，宁丑毋媚，宁支离毋轻滑，宁粗率毋安排，此傅青主论书法也。十力我兄正字。弟董必武1962年10月。”