孔子在末年鲁国祭祀祖宗和百神时做助祭者，祭祀完毕，登上庙门前的望楼，突然发出长叹。弟子们问他为什么叹息，孔子说，他没有能够赶上上古那非常美好的时代，但心里对那个时代向往极了。
孔子描述那个时代说，那是一个伟大而美好的原则通行的时代。依照那个原则，人人都把公共利益放在首位，讲究信誉，和他人友好。所以人们不仅爱自己的父母和孩子，也爱别人的父母和孩子。老年人都安度晚年，壮年人都能发挥自己的才能，年幼者能够很好地成长，失去父母的孤儿，死了配偶的寡妇，丧失儿女的老人和残疾者，都能得到大家的关怀。男子都有自己的职责，女子都有自己的归宿。财物虽然不可以随便浪费，却不一定要属于自己；不为社会贡献自己的力量会感到遗憾，但不必是为了自己。这样的时代，用不着智慧和谋略，也没人偷盗和抢劫，家家都不用关锁门窗。这就是大同时代。
孔子继续说，但是现在，这伟大而美好的原则不见了。人人都为着自己的家，都仅仅爱自己的孩子，把财富据为己有，努力为了自己。君主们都把职位传给自己的儿子和兄弟，修建了坚固的城墙和壕沟来保护自己。以礼仪作为法则，来规定君臣的职责，来巩固父子的关系，来使兄弟友好，来使夫妻和睦。建立了各种制度，以区分贫贱，以奖励勇敢者和智慧者，以求他们为自己建立功勋。这样，谋略产生了，战争兴起了。大禹、商汤、周文王、周武王、周成王、周公等人，就是这一时期的领袖。他们六人，没有不重视礼仪的。他们以礼仪为标准，考察人们的行为，有功者赏，有过者罚，实行仁义，给人民以行为的规则；不这样做，就被认为是有罪，遭到大家的抛弃。这样的时代，叫做“小康”。
后来的儒者以此为标准，把上古的大同时代作为他们理想的时代，但认为那样的时代几乎是不可能实现的，所以他们只能努力实行仁政，达到小康。实际上，他们又往往认为，孔子以后的时代，连小康也很难达到。