王守仁本来笃信朱熹的“格物致知”学说，但经过使他刻骨铭心的格竹子之理实践的失败，开始改变了自己的看法。
在记载他最重要的哲学思想的中，王守仁叙述了自己早先格竹子之理这件事：“大家都说要遵循朱熹的格物致知学说，但能够身体力行的并不多，我年轻时候，曾经实实在在地做过。有一年，我跟我的朋友一起讨论通过格物致知来做圣贤，决定先从自家花园亭子前面的竹子格起。我的朋友对着竹子想穷尽其中的理，结果用尽心思，不但理没格到，反倒劳累成疾。于是我自己接着去格竹子，坚持了七天，结果同样是理没有格出来，自己反生了一场大病。当时还以为自己和朋友没有做圣人的能力，现在想起来，朱熹的格物致知，从认识的对象、认识的方法、认识的目的上说都搞错了。”
王守仁通过对格竹子之理失败的经验的总结，认为在朱熹的“格物致知”论中，认识的对象是自然的事物，认识的方法是外在的观察，认识的目的是增进知识。王守仁对朱熹的这种“格物致知”论非常不满，提出了自己的“致良知”学说。所谓“致良知”，就是说认识的对象应该是自己的心灵，认识的方法应该是向内的自我体验，并将自己的体验即心中的天理推广到外部事物之中。当然，对作为认识的最终目的即提高道德修养和精神境界来说，它们之间没有原则性的区别。
同时，如果我们将朱熹与王守仁的观点加以对照分析，就会发现王守仁对朱熹思想的理解是从他自己的意图出发，并不等于就是朱熹的原意。事实上，从认识对象上讲，朱熹自己就讲过“炊沙岂能成饭”，并不赞成泛泛观察自然事物；从认识方法上讲，朱熹是格物、致知并提，外在观察、内在推理并重，并不是只向外格物；从认识目的上讲，朱熹是增进知识、提高境界并重，并且希望用增进知识来帮助提高境界，并不是只注重增进知识。